"מלחמת מצוה" - מלחמה שנצטוו עליה בני ישראל, כגון: מלחמת כיבוש הארץ בימי יהושע או מלחמת עמלק; "מלחמת רשות" - מלחמה שמטרתה להרחיב את גבולות הארץ, או להרבות בגדולתם ובכבודם של ישראל בין האומות, או לשם לקיחת מס מהעמים, או מלך שנלחם כדי לפרסם את גבורתו.
ב"מלחמת מצוה", אין המלך צריך ליטול רשות מן הסנהדרין כדי לכפות את העם לצאת למלחמה, מה שאין כן ב"מלחמת רשות", אין המלך יכול לכפות את העם לצאת למלחמה אלא על פי הסנהדרין, שכן מוצאים בדוד, שלפני צאתו למלחמה היה נמלך בסנהדרין.
(מתוך: אנציקלופדיה תורנית מרוכזת, מכון יסודות 03-5707894)